Engelen hoorde tijdens de latere Middeleeuwen meestal bij het Graafschap Holland
In 1805 komt het bij het Bataafs-Brabant, een onderdeel van de Bataafse Republiek, in 1806 wordt het door Napoleon bij het Franse Keizerrijk gevoegd, als deel van het departement Bouches du Rhin
In 1818 komt het bij de vastlegging van de nieuwe provinciegrenzen in het Verenigd Koninkrijk der Nederlanden bij de provincie Noord-Brabant
In 1922 werd de gemeente samengevoegd met Bokhoven. In 1971 wordt de gemeente Engelen geannexeerd door de gemeente's-Hertogenbosch